RGB-D画像とは、通常のカラー画像（RGB）に、各画素の奥行き（Depth）の情報を加えた画像データのことです。物体の3次元的な形状やカメラからの距離を同時に記録できるため、自動運転やロボットの環境認識、3Dスキャンなどのコンピュータビジョン分野で広く活用されています。
RGB-D画像とは
RGB-D画像とは、光の三原色である赤・緑・青のカラー情報（RGB）に、被写体までの距離を示す「奥行き（Depth）」の情報を追加した画像データです。
詳しく解説
通常のデジタル画像は平面的な2次元情報のみを持っていますが、RGB-D画像はピクセルごとに「カメラから対象物までの距離（深度）」を保持するチャンネルが追加されています。これにより、平面的な色彩パターンだけでなく、物体の立体的な形状や正確な3次元位置を把握することができます。深度情報の取得には、赤外線を用いたタイム・オブ・フライト（ToF）方式や、ステレオカメラによる視差計測、構造化光パターン投影などの技術が使われます。3次元センサーの低価格化やAIの発展に伴い、機械学習と組み合わせてより高度な空間認識を行うための重要データとなっています。
具体例・使われ方
具体的な利用例として、自動運転車が周囲の歩行者や障害物との距離を正確に測定するシステムや、ロボット掃除機が室内の障害物を避けて移動するための環境認識が挙げられます。また、スマートフォンのカメラによる顔認証や、手の動きを検出するジェスチャー認識、さらにはAR（拡張現実）技術で現実空間にデジタルオブジェクトを正確に配置する際にもRGB-D画像が用いられます。
似た用語との違い
通常の「RGB画像」はカラー情報のみを持ち、奥行きのデータはありません。一方で「3D点群（ポイントクラウド）」は3次元空間上の点の集合データであり、ピクセルという格子状の構造を持たないため、画像データとは表現形式が異なります。RGB-D画像は、通常の2次元画像と同じ格子状のピクセル配列を維持したまま、1つのチャンネル（Dチャンネル）として深度データを持っている点が特徴です。
注意点
深度センサーの測定限界により、ガラスや鏡などの透明・反射しやすい素材や、光を吸収する黒い物体に対しては、正確な深度（Depth）情報を取得できない場合があります。また、太陽光が強い屋外では、赤外線を用いた深度計測が乱されることがあるため、利用環境に応じたセンサー選定とノイズ対策が必要です。