状態推定
状態推定とは、センサーからの不確実な観測データや過去の履歴を基に、直接観測できないシステムの内部状態を確率的に計算し推定する技術です。AIやロボティクスにおいて、自律移動や環境認識を正確に行うための基盤技術として広く活用されています。
制御工学のAI用語一覧
9件制御工学に関するAI用語を9件掲載しています。意味や使い方、関連用語を一覧から確認できます。
アクチュエーター
アクチュエーターとは、電気信号や流体エネルギーを機械的な運動へと変換する駆動装置のことです。AIやセンサーが認識・判断した結果を受け取り、ロボットのアームやモーターを実際に動かす役割を担うため、知能システムと物理世界の架け橋として不可欠な存在です。
状態遷移
状態遷移とは、システムが置かれた状態が、特定の条件や入力に応じて別の状態へと変化する現象や仕組みのことです。AIの分野では強化学習や会話エージェントなどにおいて、環境や対話の流れをモデル化する際に広く利用されています。
ロボット工学
ロボット工学とは、ロボットの設計・製造・操作・応用を研究する学問です。機械工学や電気電子工学だけでなく、人工知能や機械学習などの情報科学も統合され、自律的に判断し行動するシステムの実現に欠かせない技術として発展しています。
拡張カルマンフィルタ
拡張カルマンフィルタ（EKF）は、非線形なシステムにおける状態推定を行うためのアルゴリズムです。通常のカルマンフィルタを非線形関数へ適用できるように拡張したもので、ロボットの自己位置推定やセンサーフュージョンなどの分野で広く利用されています。
PID制御
PID制御とは、目標値と現在値の偏差をなくすために、比例・積分・微分の3つの動作を組み合わせて出力を調整する古典的かつ強力な制御アルゴリズムです。AI分野では強化学習やロボット工学の基礎として今なお広く応用されています。
モデル予測制御
モデル予測制御とは、システム挙動の物理モデルを用いて将来の振る舞いを予測し、制約を満たしながら最適な制御入力を決定する制御手法です。ロボティクスや自動運転、AIとの融合による高度な応用で広く活用されています。
フィードバック制御
フィードバック制御とは、システムの出力を監視し、目標値とのズレを修正するように次の入力を自動調整する仕組みです。エアコンの温度調節から自動運転、強化学習に至るまで幅広く活用されています。実測値に基づくため未知の乱れに対応できる一方、時間遅れによるシステムの不安定化や、誤った情報の混入による暴走リスクに注意が必要です。
ソフトロボティクス
ソフトロボティクスは、従来の硬い素材ではなく、シリコンゴムや布などの柔らかい材料を用いて柔軟性や安全性を持たせたロボットを研究・開発する分野です。AIを活用した制御技術と組み合わせることで、複雑な形状の物体を優しく把持するなどの柔軟な対応が可能になり、幅広い応用が期待されています。