ホイールオドメトリとは、車輪の回転数や角度をセンサーで計測し、移動体の移動距離や方位の変化を算出する手法です。自律移動ロボットや自動運転車において、自己位置推定の基礎技術として広く活用されています。
ホイールオドメトリとは
ホイールオドメトリとは、車輪の回転量を計測することで移動体の相対的な位置や姿勢の変化を計算する技術のことです。
詳しく解説
車輪に取り付けられたロータリーエンコーダーなどのセンサーを用いて、車輪がどれだけ回転したかを継続的に計測します。タイヤの円周と回転数を掛け合わせることで移動距離を算出し、左右の車輪の回転差などから進行方向の変化を計算します。計算処理が非常に軽量であり、GPSの届かない屋内環境などにおいて、自己位置推定の根幹を支える重要な役割を果たしています。
具体例・使われ方
自律移動ロボットやAGVが倉庫内を移動する際の移動距離の計測や、自動運転車の開発における基本的な位置の追跡に利用されています。
似た用語との違い
GPSなどの外部測位システムが絶対的な位置座標を地球規模で特定するのに対し、ホイールオドメトリは過去の位置からの相対的な移動量を積み上げて計算する点が異なります。
注意点
タイヤの空転やスリップ、摩耗によるタイヤ径の変化、路面の凹凸などがあると計測誤差が蓄積しやすいため、長距離の移動では位置が大きくずれやすいという限界があります。そのため、LiDARやカメラを用いた別の自己位置推定手法と組み合わせることが不可欠です。
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更新日時: 2026年9月11日 02:41